
El pueblo fue fundado en 1737 por el capitán español Diego Ortiz Nieto con el nombre de San Antonio del Peñón; desde la independencia existió una constante rivalidad entre quienes deseaban pertenecer al municipio de San Martín de Loba y quienes deseaban adherir a Mompox. El 30 de noviembre de 1995 la Asamblea de Bolívar erigió a El Peñón como municipio, segregándolo de San Martín de Loba.
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